1、简介
SBUS，全称Serial Bus，即串行通信总线。本质上是一种串口通信协议，采用100K的波特率，8位数据位，2位停止位，偶效验，即8E2的串口通信。
2、串口配置
100k波特率，8位数据位（在stm32中要选择9位），偶校验（EVEN)，2位停止位，无控流，25个字节。
3、协议格式
[startbyte][data1][data2]…[data22][flags][endbyte]0x0f0x00
flags标志位是用来检测控制器与px4是否断开的标志位：
flags=1：控制器与接收器保持连接；flags=0：控制器与接收器断开（失控），px4会控制电机停转。
data1…data22:对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22X8=16X11=176）。数据范围在0-2047之间，基本上是282~1722，中值为1002；
ch1的11位=data2的低3位+data1的8位；
例如：data1=00110110，data2=11001111；这时ch1=111 00110110=1846；通道1 的值就为1846；
ch2=data3的低6位+data2的高5位；
ch3=data5的低1位+data4的8位+data3的高2位；
ch4=4 7;
ch5=7 4;
ch6=2 8 1;
ch7=5 6;
ch8=8 3;
ch9=3 8;
ch10=6 5;
ch11=1 8 2;
ch12=4 7;
ch13=7 4;
ch14= 2 8 1;
ch15=5 6;
ch16=8 3;
4、取反问题
用stm32中给px4发时，需要取反，并且是硬件取反，软件取反是无效的；硬件取反的电路图如下。
5、间隔问题
它分两种模式（高速模式和普通模式）
高速模式：每隔7ms一帧数据，因为两帧的间隔只有超过3ms，才会被接受；而根据波特率计算一下，发送25字节需要的时间+3~4ms=7ms普通模式：每隔14ms一帧数据；
6、数据解析与合并
#include "Sbus.h"
#include "bsp_usart1.h"
#include "string.h"
uint16_t values[16]={0};
void sbus_out(uint16_t num_values)
{
int i=0;
uint16_t value=0;
uint8_t byteindex = 1;
uint8_t offset = 0;
uint8_t oframe[25] = { 0 };
memset(oframe,0,25);
oframe[0]=0x0f;
oframe[24]=0x00;
for (i = 0; (i < num_values) && (i < 16); ++i)
{
value = (unsigned short)(((values[i] - SBUS_SCALE_OFFSET) / SBUS_SCALE_FACTOR) + .5f);
if (value > 0x07ff)
{
value = 0x07ff;
}
while (offset >= 8)
{
++byteindex;
offset -= 8;
}
oframe[byteindex] |= (value << (offset)) & 0xff;
oframe[byteindex + 1] |= (value >> (8 - offset)) & 0xff;
oframe[byteindex + 2] |= (value >> (16 - offset)) & 0xff;
offset += 11;
}
for (i=0;i<25;i++)
{
while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
USART_SendData(USART1, (uint16_t)oframe[i]);
}
}
void sbus_decode(unsigned char *frame)
{
unsigned int pick=0,channel=0,value1=0,piece=0;
const struct sbus_bit_pick *decode;
for (channel = 0; channel < 16; channel++)
{
value1 = 0;
for (pick = 0; pick < 3; pick++)
{
decode = &sbus_decoder[channel][pick];
if (decode->mask != 0)
{
piece = frame[1 + decode->byte];
piece >>= decode->rshift;
piece &= decode->mask;
piece <<= decode->lshift;
piece &= 0x07ff;
value1 |= piece;
}
}
values[channel] = (uint16_t)(value1 * SBUS_SCALE_FACTOR + .5f) + SBUS_SCALE_OFFSET;
if(channel==1)
{
values[channel]=3029-values[channel];
}
}
}
合成函数：
void sbus_out（uint16_t num_values）;
参数为通道数：
values[16]就是对应的16个通道；
解析函数，frame为25个u8位数据：
void sbus_decode(unsigned char *frame);
Courtesy costs nothing. 礼多人不怪。